Аллен (робот) - Allen (robot)
Аллен был роботом, представленным Родни Бруксом и его командой в конце 1980-х годов, и был их первым роботом, основанным на архитектуре подчинения . На борту имелись данные о расстоянии и одометрии от сонара , а также использовалась внешняя шепелявшая машина для моделирования архитектуры погружения . Он напоминал скамеечку для ног на колесиках.
Аллен использовал три уровня управления, которые реализованы в архитектуре подчинения. «Самый нижний уровень контроля гарантирует, что робот не соприкасается с другими объектами». Благодаря этому слою он мог избегать статических и динамических препятствий, но не мог двигаться. Он сидел посреди комнаты, ожидая препятствия. Когда возникла преграда, Аллен убежал, избегая столкновений на своем пути. Он использовал следующее внутреннее представление , и каждый возврат сонара представлял силу отталкивания с обратным квадратом падения силы. Направление его движения определялось суммой сил отталкивания (соответственно пороговой величиной). Он обладал дополнительным рефлексом, который останавливал его всякий раз, когда он двигался вперед, и что-то было прямо на его пути.
«Уровень управления первого уровня (второй уровень) в сочетании с нулевым уровнем наделяет робота способностью бесцельно бродить, не сталкиваясь с препятствиями». Благодаря второму слою Аллен мог беспорядочно бродить каждые 10 секунд. Он использовал простую эвристику , которая сочеталась с инстинктом избегать препятствий путем сложения векторов . «Суммированный вектор подавлял более примитивный вектор уклонения от препятствий, но поведение уклонения от препятствий продолжало действовать, будучи отнесенным к новому слою, с учетом силы отталкивания нижнего уровня. Кроме того, рефлекс остановки нижнего уровня действовал автономно и без изменений ".
Третий слой заставил робота попытаться исследовать. Аллен мог искать далекие места (с помощью своих сонаров), а затем пытался добраться до них. «Этот уровень отслеживал прогресс с помощью одометрии, генерируя желаемый курс, который подавлял направление, требуемое слоем блуждания. Требуемый курс затем вводился в векторное дополнение со слоем инстинктивного избегания препятствий. Таким образом, физический робот не оставался верным желанию верхнего уровня. Верхний уровень должен был наблюдать, что происходит в мире, с помощью одометрии, чтобы понять, что на самом деле происходит на нижних уровнях управления, и посылать сигналы коррекции ".